Maker Faire Tokyo 2014 出展

Maker Faire Tokyo 2014 に出展しました。

Maker Faire Tokyo 2014 出展 | Yengawa Systems

Yengawa Systems in Maker Faire Tokyo 2014
Yengawa Systems in Maker Faire Tokyo 2014

毎度おなじみのScratch(スクラッチ)とArduino(アーデュイノ)をつなぐScrattino(スクラッチーノ)を紹介しました。ここ数年ずっとScratchと物理デバイスをつないだおもちゃの実例を展示してきましたが、今回もScrattinoでつくった「電撃!イライラ棒」と「ロボットアームであめ玉つかみ」を展示しました。

Scratchでロボットを操作するという試みは以前からチャレンジしています。前回のMaker Faire Tokyo 2013ではTHKにご協力いただいてSEED SolutionsでつくったクレーンロボットをScrattinoを通してScratchにつないでUFOキャッチャーをつくりました。この時はSEEDが使っているプロトコルがCANだったので、ArduinoではなくCAN USBアダプタをScratchで操作できるように、「Scratch+SEED」をつくってつないでいました。

これに続いて、今回はMeArmというアクリル板でつくった小型ロボットアームをScrattinoを使ってScratchにつないで「あめ玉つかみマシーン」をつくりました。作業時間がとれないなどで製作は難航しましたが、開催日の前日になんとかあめ玉をつかむことに成功しました。

ところが、会場ではアームロボットが途中で動かなくなったりグリップが外れたりして、ほとんどあめ玉をつかむことができず、アームロボットを動かしてみるだけのデモになってしまいました。

「イライラ棒」の方は、もう3年もやっている出し物なので、安定して動いて来場者に楽しんでもらいました。アームロボット用に用意したあめ玉や駄菓子はイライラ棒で成功した人の景品として提供しました。

[pe2-gallery class=”alignleft” ] [pe2-image src=”http://lh5.ggpht.com/-Z_9Vaxn2PGE/VHG1eWpSj-I/AAAAAAAAdQA/trBE8XU52L0/s144-o/IMG_3776.JPG” href=”https://picasaweb.google.com/111488045684919062980/20141129?authkey=B184SfkWhnQ#6084844104633716706″ caption=”Playing ira-ira bar game” type=”image” alt=”IMG_3776.JPG” ][pe2-image src=”http://lh4.ggpht.com/-yIjMxnH-pC8/VHG1Z4kv-9I/AAAAAAAAdPo/0yqGQedTL00/s144-o/IMG_3774.JPG” href=”https://picasaweb.google.com/111488045684919062980/20141129?authkey=B184SfkWhnQ#6084844027842132946″ caption=”Playing robot-arm candy picker” type=”image” alt=”IMG_3774.JPG” ][/pe2-gallery]

ヱンガワシステムズの展示に興味を持って立ち止まっていただいたみなさん、有り難うございました。

Scrattinoでアームロボットを操作するまで

MeArmはオープンソースソフトウェアで、設計図と組み立て方が公開されていて、FabLabなどでレーザーカッターを借りれば誰でもつくることができます。ぼくもAliExpressでサーボモーター(TowerPro SG90)を買って、東急ハンズでA4サイズのアクリル板を買ってMakers’ Baseのレーザーカッターで切って手作りしました。

#MeArm – Pocket Sized Robot Arm | phenoptix

 [pe2-gallery class=”alignleft” ] [pe2-image src=”http://lh5.ggpht.com/-H0RZAAXgCUk/VG1zXcgi0pI/AAAAAAAAdKQ/6nXyk3ZIYS4/s144-o/IMG_3751.JPG” href=”https://picasaweb.google.com/111488045684919062980/20141129?authkey=B184SfkWhnQ#6083645518274286226″ caption=”Cutting MeArm” type=”image” alt=”IMG_3751.JPG” ][pe2-image src=”http://lh6.ggpht.com/-Ch-1hbOSjNg/VG3i_CJEAsI/AAAAAAAAdLE/9dcfiW4xBFs/s144-o/IMG_3753.JPG” href=”https://picasaweb.google.com/111488045684919062980/20141129?authkey=B184SfkWhnQ#6083768244181926594″ caption=”Assembling MeArm” type=”image” alt=”IMG_3753.JPG” ][pe2-image src=”http://lh4.ggpht.com/-hwv0bvCaU1A/VG3jVyb3YYI/AAAAAAAAdLQ/f3URwK_s4A0/s144-o/IMG_3754.JPG” href=”https://picasaweb.google.com/111488045684919062980/20141129?authkey=B184SfkWhnQ#6083768635102814594″ caption=”Two MeArms” type=”image” alt=”IMG_3754.JPG” ][/pe2-gallery]

MeArmはRaspberry PiやBeagleboneでもコントロールできますが、ScrattinoでつなげるのでArduinoを使います。Firmataプロトコルを使っているのでArduinoは何でも良いはずですが、余っていた古いArduino Diecimilaだとしばらく動いた後に止まってしまうことが多かったです。Arduino Duemilanove や ちびでぃ~のBB だと安定して動きました。

Scrattinoはマウスを使ってちょっと変更するだけでサーボモーターにも対応します。簡単にできるように、サーボモーターを3つまで使えるようにしたプロジェクト「Scrattino Servo.???.pr」も入っています。このプロジェクトをScrattinoの上にドラッグアンドドロップすると、Arduino のピン9,10,11を使ってサーボモーターをコントロールできる状態になっています。

今回はMeArm用に名前が付けられたサーボを4つ使えるプロジェクトも用意しました。

Scrattino-MeArm-01.zip

 

Sample Scratch Project for MeArm
Sample Scratch Project for MeArm

展示会場でキーボードでの操作は使いづらいので、ジョイスティックを使えるように設定しました。Scratchだけでは直接ジョイスティックを使えないので、ジョイスティックをキーボードの信号に変換するソフトウェアを別に入れてつなぎます。今回の展示はMacを使っていたので、無料で使えるEnjoyableを使いました。

Enjoyable – Joystick and gamepad mapping for Mac OS X ~ Yukkuri Games

Scratch上でキーボード(矢印キーなど)でMeArmを操作できるようにしておけば、Enjoyableを起動してジョイスティックのボタンとScratch上のキーボードとの対応を指定するだけでジョイスティックで操作できるようになります。

今回はロボットのグリップをつくる時間がなくて、100円ショップで買ったプラスティックのフォークを使いました。最初はセロテープで貼り付けましたが、ちょっとした角度の違いで飴を持ち上げるほどの力が出ないことが多くてうまく行きませんでした。2日目は瞬間接着剤で貼り付けようとしましたが、うまく付かずに、結局失敗しました。今度時間を見つけて、MeArmのグリップ機構に合わせたショベル型の特製グリップをつくってみようと思います。

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